运动员的混合真实/虚拟操作员界面(MSIM-Athlete)是一个用于JPL的运动员(全地形十六进制腿部勘探器)的操作操纵和检查任务的新软件系统。该系统用机器人的图形模型和可用的关节类型的图形模型提出了操作员。一旦为任务构建了虚拟剖视,操作员就可以移动任何关节或链接,并且系统的相互作用地响应,对于最能满足所有约束的所有关节,可以使用兼容的动作。

软件的独特功能包括:

  • 在线拓扑动态:MSIM运动员的关键特征是它允许由操作员动态地改变操作机制的运动学结构。这些更改不是(通常)意味着指示物理系统的实际更改,而是添加/删除用于约束和参数化动作的虚拟扩展。
  • 混合综合:MSIM-ATHLETE模型两种关节:真正的铰接模型机器人和虚拟关节模型模型虚拟扩展。
  • 纯运动学:MSIM-Athlete纯粹是运动纯粹的,因此不需要指定任何物理参数,例如质量和摩擦性能。
  • 有用的处理和过度约束:MSIM-Athleter允许操作员指定底层和谐的动作。在这两种情况下,若干特征有助于组织和结构,包括优先约束,显式分层分解和最小二乘求解。

这项工作由杰弗里S. Norris和David S. Mittman of Caltech And Marsette A. vona和Massachusetts Tearch of Nasa的喷气机推进实验室的Massachusetts技术研究所。有关更多信息,请参阅http://www.mit.edu/~vona/msim-athlete/msim-athlete-info.html。

该软件可用于商业许可。请联系加州理工学院的Daniel Broderick此电子邮件地址受到垃圾邮件程序的保护。您需要启用Javascript来查看它。。请参阅NPO-46869。


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本文首先出现在2010年9月问题上软件技术简报yabovip16.com杂志。

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