在工业环境中,机器人通常用于需要重复抓握和操纵物体的任务。发现人手的机器人的末端称为末端效应器或夹具。研究人员开发了一种人形的手设计,是一种软硬的混合柔性夹具。它可以产生比传统的纯净,柔软的手更大的抓握力,并且同时更稳定,以便精确操纵较重的物体。

通常,软手夹持器 - 这是主要用于在设置在那里的对象可能是易碎的,轻,和不规则形状的 - 本一些缺点,包括尖锐的表面,在抓不平衡负载稳定性差,以及用于处理重载荷相对较弱的把持力。

在设计新模式时,该团队考虑了许多人类环境相互作用,从水果挑选到敏感的医疗保健。他们确定了一些过程需要与脆弱物体的安全但坚定的互动;大多数现有的夹持系统不适合这些目的。

设计新颖导致了原型展示一个反应灵敏,快速,轻巧能够处理传统上需要不同类型的夹持系统的多项任务夹具的优点。

软人形手的每个手指从通过加压空气驱动到弯曲的柔性,混合气动致动器(FHPA)构造,独立于其它的每个数字移动,其中创建用于移动的模块化架构。针对工业应用传统的刚性夹持器通常由简单而可靠的刚性结构,在发生大部队,精度高,重复性和帮助。新的手已经证明的适应性和兼容性把握复杂形状和易碎的物体,同时保持刚度较高的水平发挥强大的夹紧力提升重荷。

该FHPA由各地启动气囊的独特结构和骨样弹簧芯,结合了变形性,适应性和软夹具的合规性的优势,同时保持输出力大源于内置硬软两种成分致动器的刚性。

原型可以在行业,如水果采摘,自动化包装,医疗,康复和手术机器人是有用的。研究小组希望混合夹具与柔软的手臂模型相结合,更准确地模仿人类的精确动作。

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运动设计杂志

这篇文章最早出现在十二月2020年发行的运动设计杂志。

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